伺服威尼斯5139手机版-8797威尼斯老品牌lugre模型摩擦参数及转动惯量的一体化测量方法：获取转台驱动电机输入端等效电容c，电感l，输入电阻r，电机反电势系数kb，力矩系数cm;控制转台做匀速转动，测量角速度、电流的变化曲线，求出转台库伦力矩mc和粘滞摩擦系数σ2;测量转台驱动电机输入开路、仅有摩擦作用下自由减速过程的角速度变化曲线ω0(t);以lugre模型的动力参数和转台转动惯量为输入变量，以时间t为自变量构造自由减速拟合曲线ω([ωs，ms，σ0，σ1，j]，t);设置评价准则，利用优化算法使ω([ωs，ms，σ0，σ1，j]，t)逼近ω0(t)，从而辨识出拟合曲线的输入参数。
伺服转台lugre模型摩擦参数及转动惯量的一体化测量方法，其特征在于步骤如下：
(1)获取转台驱动电机输入端等效电容c、电感l、输入电阻r、电机反电势系数kb和力矩系数cm;
(2)控制转台做匀速转动，测量转台角速度、电流的变化曲线，根据电机力矩平衡公式cm·ia=mc σ2·ω求出库伦力矩mc和粘滞摩擦系数σ2，式中，ia为转台驱动电机的电枢电流，ω为转台驱动电机的角速度;
(3)测量转台驱动电机输入端开路、仅有摩擦作用下自由减速过程的角速度变化曲线其中ts为角速度衰减到0的调节时间;
(4)以lugre模型的动力参数stribeck角速度ωs、最大静摩擦力ms、鬃毛刚度σ0、微观阻尼系数σ1和转台转动惯量j为输入变量，以时间t为自变量构造自由减速拟合曲线具体构造方法如下：(a)利用电机电枢回路电压平衡方程：通过连续系统离散化方法得到转台驱动电机的电枢电流ia递推公式：ia(k)=b1·i(k-1) … bn·i(k-n) a1·ω(k-1) … am·ω(k-m);ia(k)=b1·i(k-1) … bn·i(k-n) a1·ω(k-1) … am·ω(k-m);式中{ω(k-1)，ω(k-2)，...，ω(k-m)｝为离散表达式输入信号序列，m为离散表达式中输入信号最高阶项阶次，{ia(k)，...，ia(k-n)｝为输出信号序列，n为输出信号最高阶阶次，b1，...，bn，a1，...，am为各阶系数;(c)利用lugre模型表达式。
这种伺服转台测量方法不需安装力矩传感器，不破坏转台的整体性;在测量过程中只需要驱动电流、转台角速度等信息，实现方便，且能够准确地描述摩擦过程的复杂的动态、静态特性，便于对转台进行高精度控制。
